職位描述:
1、負(fù)責(zé)機(jī)器人本體建模算法的研究和開發(fā)實(shí)現(xiàn)。能夠獨(dú)立完成機(jī)器人多剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型的搭建與仿真模擬;
2、針對(duì)實(shí)機(jī)功能開發(fā)過程中遇到的工程技術(shù)問題,負(fù)責(zé)獨(dú)立設(shè)計(jì)驗(yàn)證方案并提出解決措施;
3、根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性為本體/算法協(xié)同設(shè)計(jì)提出建設(shè)性意見和改進(jìn)方向;
4、參與機(jī)器人前沿控制技術(shù)的預(yù)研,對(duì)相關(guān)技術(shù)成果資料進(jìn)行查閱、整理、歸納和復(fù)現(xiàn)。
職位要求:
1、碩士及以上學(xué)歷,3~5年工作經(jīng)驗(yàn),控制工程與控制理論、自動(dòng)化、機(jī)電等相關(guān)專業(yè),具備足式機(jī)器人開發(fā)經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先;
2、熟練掌握機(jī)器人學(xué)、多剛體動(dòng)力學(xué),掌握常用的FK/IK算法;
3、熟悉RBDL、Pinocchio等動(dòng)力學(xué)庫(kù),并熟練使用其中至少一種庫(kù);
4、熟練掌握機(jī)電領(lǐng)域的控制理論,熟悉FOC等電機(jī)控制理論,熟悉各種減速器及傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的控制特性;
5、熟悉優(yōu)化控制理論、數(shù)值優(yōu)化,熟練掌握LQR、MPC、WBC等問題的構(gòu)建和求解,熟練掌握常用的QP求解方法及至少一種求解器的使用;
6、了解IMU、編碼器、扭矩/力傳感器等常見傳感器,熟悉傳感器數(shù)據(jù)融合算法,掌握常見濾波器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn);
7、熟練使用C++和python,熟練使用pybullet、mujoco、webots、gazebo等至少一種仿真工具。