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工作職責(zé)： 1、負(fù)責(zé)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)控制算法的研究和開發(fā)實(shí)現(xiàn)，完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型的搭建與仿真模擬，優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能； 2、發(fā)現(xiàn)和解決算法開發(fā)過程中出現(xiàn)的技術(shù)問題，根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性為本體、算法協(xié)同設(shè)計(jì)提出建設(shè)性意見和改進(jìn)方向； 3、負(fù)責(zé)機(jī)器人前沿控制技術(shù)預(yù)研，對(duì)相關(guān)技術(shù)成果資料進(jìn)行查閱、整理及歸納； 4、組織內(nèi)部培訓(xùn)，指導(dǎo)初級(jí)算法工程師的工作。 任職資格： 1、碩士及以上學(xué)歷，控制工程與控制理論、導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制、模式識(shí)別與智能系統(tǒng)，機(jī)械電子，機(jī)器人等相關(guān)專業(yè)； 2、熟悉機(jī)器人學(xué)、剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)、剛體動(dòng)力學(xué)；掌握常用的FK/IK方法，熟悉RBDL、Pinocchio等動(dòng)力學(xué)庫(kù)；有動(dòng)力學(xué)實(shí)際使用經(jīng)驗(yàn)； 3、熟悉機(jī)電領(lǐng)域的控制理論，熟悉FOC等電機(jī)控制理論，了解各種減速器及傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的控制特性，有永磁同步電機(jī)實(shí)際工程的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)； 4、熟悉主流機(jī)器人仿真軟件，如NVIDIA Isaac Sim, mujoco, gazebo, pybullet等，了解常用的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法（PPO、SAC、DQN、DDPG、A3C等），有應(yīng)用于機(jī)器人的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)研究項(xiàng)目經(jīng)歷； 5、掌握最*優(yōu)化理論、數(shù)值優(yōu)化，熟練掌握LQR、MPC、WBC等問題的構(gòu)建及求解，熟悉常用的QP求解方法及求解器，有MPC, WBC算法實(shí)際使用經(jīng)驗(yàn)； 6、了解IMU、編碼器、扭矩、力傳感器等常見傳感器，熟悉傳感器融合，掌握常見濾波器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，有kalman等實(shí)際使用經(jīng)驗(yàn)； 7、熟練使用C++及python、matlab等，熟練使用eigen，有c++實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn)； 8、掌握質(zhì)心動(dòng)力學(xué)、角動(dòng)量控制、步態(tài)規(guī)劃、軌跡優(yōu)化等，有實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn)； 9、不低于3年的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，有實(shí)際成功項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)為佳。